Portico 2.0 windows LAN not working

Just in case you want to connect two different computers running Portico HLA in your local windows network and it is not working, try the following:
Create the RTI.rid file with this text and put it in the same directory as your application:
portico.jgroups.loglevel=DEBUG
Run your program and make sure it has read the config file. You should notice messages like this:
DEBUG [SwingWorker-pool-1-thread-1] org.jgroups.protocols.pbcast.GMS: 1T_Porto-36128: installing view [1T_Porto-23855|4] [1T_Porto-23855, 1T_Baggio-57693, 1T_Baggio-6991, 1T_Porto-36128]
DEBUG [SwingWorker-pool-1-thread-1] org.jgroups.protocols.pbcast.STABLE: [ergonomics] setting max_bytes to 16MB (4 members)
DEBUG [SwingWorker-pool-1-thread-1] org.jgroups.protocols.pbcast.FLUSH: 1T_Porto-36128: installing view [1T_Porto-23855|4] [1T_Porto-23855, 1T_Baggio-57693, 1T_Baggio-6991, 1T_Porto-36128]

Now that you are sure it works, do the following to your RTI.rid, in both machines:

portico.jgroups.loglevel=DEBUG
portico.jgroups.udp.address=224.0.0.3

Now it should work. I noticed that using the default address, which is 239.255.20.16, it does not work on my windows network. Changing the address did the trick.

Kind regards and happy open source hla =)

Indexing again

Indexing tanamidia.biz

Indexing

Trying to get google to index this site: http://prayingback.appspot.com/ . Let's see if it works.

A Maturidade - Rafael Llano Cifuentes

O melhor livro que li até agora, excluindo, é claro, a Bíblia Sagrada.

Sinopse - A maturidade - Rafael Llano Cifuentes

Observamos a toda a hora pessoas que ostentam posições de influência e responsabilidade – deputados, juízes, empresários, professores universitários... –, mas que têm um nível psicológico claramente imaturo. Há provas psicotécnicas e vestibulares acadêmicos para testar capacidades na ordem do saber e do fazer, mas até agora não se encontrou nenhum critério efetivo para analisar essa qualidade central da ordem do ser que é a maturidade.

Examinam-se nesta obra os diversos traços que compõem e distinguem a personalidade imatura e a madura, traçando os meios concretos que se podem aplicar para chegar à maturidade. Desenha-se assim o atraente retrato do homem de caráter, caracterizado pela harmônica fusão de todas as virtudes e pela plenitude espiritual e afetiva.

Procurem este livro na editora Quadrante.

Ao ler este livro, sempre percebo o quão imaturo sou e o quanto tenho que aprender. O autor deixa clara a adolescência coletiva pela qual a nossa geração passa, priorizando o consumismo, o egoísmo e a sexualidade auto-centrada em detrimento do que realmente importa. Leitura obrigatória para qualquer pessoa.

Vejam um pequeno trecho do livro:

A Maturidade Afetiva

A afetividade não está por assim dizer encerrada no coração, nos sentimentos, mas permeia toda a personalidade. Estamos continuamente sentindo aquilo que pensamos e fazemos. Por isso, qualquer distúrbio da vida afetiva acaba por impedir ou pelo menos entravar o amadurecimento da personalidade como um todo. Observamos isto claramente no fenômeno de "fixação na adolescência" ou na "adolescência retardada". Como já anotamos, o adolescente caracteriza-se por uma afetividade egocêntrica e instável; essa característica, quando não superada na natural evolução da personalidade, pode sofrer uma "fixação", permanecendo no adulto: este é um dos sintomas da imaturidade afetiva. É significativo verificar como essa imaturidade parece ser uma característica da atual geração. No nosso mundo altamente técnico e cheio de avanços científicos, pouco se tem progredido no conhecimento das profundezas do coração, e daí resulta aquilo que Alexis Carrel, prêmio Nobel de Medicina, apontava no seu célebre trabalho O homem, esse desconhecido: vivemos hoje o drama de um desnível gritante entre o fabuloso progresso técnico e científico e a imaturidade quase infantil no que diz respeito aos sentimentos humanos. Mesmo em pessoas de alto nível intelectual, ocorre um autêntico analfabetismo afetivo: são indivíduos truncados, incompletos, mal-formados, imaturos; estão preparados para trabalhar de forma eficiente, mas são absolutamente incapazes de amar. Esta desproporção tem conseqüências devastadoras: basta reparar na facilidade com que as pessoas se casam e se "descasam", se "juntam" e se separam. Dão a impressão de reparar apenas na camada epidérmica do amor e de não aprofundar nos valores do coração humano e nas leis do verdadeiro amor. Quais são, então, os valores do verdadeiro amor? Que significado tem essa palavra? O amor, na realidade, tem um significado polivalente, tão dificil de definir que já houve quem dissesse que o amor é aquilo que se sente quando se ama, e, se perguntássemos o que se sente quando se ama, só seria possível responder simplesmente: "Amor". Este círculo vicioso deve-se ao que o insigne médico e pensador Gregório Marañon descrevia com precisão: "O amor é algo muito complexo e variado; chama-se amor a muitas coisas que são muito diferentes, mesmo que a sua raiz seja a mesma". A imaturidade no amor Hoje, considera-se a satisfação sexual autocentrada como a expressão mais importante do amor. Não o entendia assim o pensamento clássico, que considerava o amor da mãe pelos filhos como o paradigma de todos os tipos de amor: o amor que prefere o bem da pessoa amada ao próprio. Este conceito, perpassando os séculos, permitiu que até um pensador como Hegel, que tem pouco de cristão, afirmasse que "a verdadeira essência do amor consiste em esquecer-se no outro". Bem diferente é o conceito de amor que se cultua na nossa época. Parece que se retrocedeu a uma espécie de adolescência da humanidade, onde o que mais conta é o prazer. Este fenômeno tem inúmeras manifestações. Referir-nos-emos apenas a algumas delas: - Edifica-se a vida sentimental sobre uma base pouco sólida: confunde-se amor com namoricos, atração sexual com enamoramento profundo. Todos conhecemos algum "don Juan": um mestre na arte de conquistar e um fracassado à hora da abnegação que todo o amor exige. Incapazes de um amor maduro, essas pessoas nunca chegam a assimilar aquilo que afirmava Montesquieu: "É mais fácil conquistar do que manter a conquista". - Diviniza-se o amor: "A pessoa imatura - escreve Enrique Rojas - idealiza a vida afetiva e exalta o amor conjugal como algo extraordinário e maravilhoso. Isto constitui um erro, porque não aprofunda na análise. O amor é uma tarefa esforçada de melhora pessoal durante a qual se burilam os defeitos próprios e os que afetam o outro cônjuge [...]. A pessoa imatura converte o outro num absoluto. Isto costuma pagar-se caro. É natural que ao longo do namoro exista um deslumbramento que impede de reparar na realidade, fenômeno que Ortega y Gasset designou por "doença da atenção", mas também é verdade que o difícil convívio diário coloca cada qual no seu lugar; a verdade aflora sem máscaras, e, à medida que se desenvolve a vida ordinária, vai aparecendo a imagem real".(E. Rojas) - No imaturo, o amor fica "cristalizado", como diz Stendhal, nessa fase de deslumbramento, e não aprofunda na "versão real" que o convívio conjugal vai desvendando. Quando o amor é profundo, as divergências que se descobrem acabam por superar-se; quando é superficial, por ser imaturo, provocam conflitos e freqüentemente rupturas. - A pessoa afetivamente imatura desconhece que os sentimentos não são estáticos, mas dinâmicos. São suscetíveis de melhora e devem ser cultivados no viver quotidiano. São como plantas delicadas que precisam ser regadas diariamente. "O amor inteligente exige o cuidado dos detalhes pequenos e uma alta porcentagem de artesanato psicológico ".(E.Rojas) A pessoa consciente, madura, sabe que o amor se constrói dia após dia, lutando por corrigir defeitos, contornar dificuldades, evitar atritos e manifestar sempre afeição e carinho. - Os imaturos querem antes receber do que dar. Quem é imaturo quer que todos sejam como uma peça integrante da máquina da sua felicidade. Ama somente para que os outros o realizem. Amar para ele é uma forma de satisfazer uma necessidade afetiva, sexual, ou uma forma de auto-afirmação. O amor acaba por tornar-se uma espécie de "grude" que prende os outros ao próprio "eu" para completá-lo ou engrandecê-lo. Mas esse amor, que não deixa de ser uma forma transferida de egoísmo, desemboca na frustração. Procura cada vez mais atrair os outros para si e os outros vão progressivamente afastando-se dele. Acaba abandonado por todos, porque ninguém quer submeter-se ao seu pegajoso egocentrismo; ninguém quer ser apenas um instrumento da felicidade alheia. Os sentimentos são caminho de ida e volta; deve haver reciprocidade. A pessoa imatura acaba sempre queixando-se da solidão que ela mesma provocou por falta de espírito de renúncia. A nossa sociedade esqueceu quase tudo sobre o que é o amor. Como diz Enrique Rojas: "Não há felicidade se não há amor e não há amor sem renúncia. Um segmento essencial da afetividade está tecido de sacrifício. Algo que não está na moda, que não é popular, mas que acaba por ser fundamental". Há pouco, um amigo, professor de uma Faculdade de Jornalismo, referiu-me um episódio relacionado com um seu primo - extremamente egoísta - que se tinha casado e separado três vezes. No cartão de Natal, após desejar-lhe boas festas, esse professor perguntava-lhe em que situação afetiva se encontrava. Recebeu uma resposta chocante: "Assino eu e a minha gata. Como ela não sabe assinar, o faz estampando a sua pata no cartão: são as suas marcas digitais. Este animalzinho é o único que quer permanecer ao meu lado. É o único que me ama". O imaturo pretende introduzir o outro no seu projeto pessoal de vida, em vez de tentar contribuir com o outro num projeto construído em comum. A felicidade do cônjuge, da família e dos filhos: esse é o projeto comum do verdadeiro amor. As pessoas imaturas não compreendem que a dedicação aos filhos constitui um fator importante para a estabilidade afetiva dos pais. Também não assimilaram a idéia de que, para se realizarem a si mesmos, têm de se empenhar na realização do cônjuge. Quem não é solidário termina solitário. Ou juntando-se a uma "gatinha", seja de que espécie for.

OpenCV 2 Computer Vision Application Programming Cookbook

So, I was reviewing this brand new OpenCV book, from Robert Laganière, which is just amazing. It seems to be the best update to Bradsky and Kaehler's well known "Learning OpenCV", as it focus on OpenCV 2.0.
For someone looking for an updated reference in OpenCV, one will find lots of the new C++ API coverage, as well as a nice chapter 8 covering "Detecting and Matching Interest Points", including FAST, SIFT, and SURF features, which are a must for such a fully featured library as OpenCV.
Besides the attention paid to new topics, there's a good setup explanation for Qt and Visual Studio.
All topics are covered in a straight to the point methodology which makes of it an easy guide to consult for several topics of OpenCV.
The only drawback of the book would be not even mentioning OpenCV's Python API, which is great for prototyping.
All in all, this is a great book and it came to fulfill the needs of an OpenCV 2.0 reference the computer vision community was looking for.

Palestras da CP 2010

Caso alguém queira fazer download das palestras da Campus Party sobre realidade aumentada, os links estão aqui:



Realidade aumentada com ARToolkit



Processamento de Imagens para Robótica com OpenCV e RoboRealm


Realidade Aumentada com Unity3D (Unity3d Augmented Reality)

Se queres paz...

preserva a criação. Eis o tema escolhido por sua Santidade, o Papa Bento XVI, para o XLIII Dia Mundial da Paz. Seguem alguns trechos desta atualíssima mensagem (para a mensagem na íntegra, cliquem aqui):

"Por ocasião do início do Ano Novo, desejo expressar os mais ardentes votos de paz a todas as comunidades cristãs, aos responsáveis das nações, aos homens e mulheres de boa vontade do mundo inteiro. Para este XLIII Dia Mundial da Paz, escolhi o tema: Se quiseres cultivar a paz, preserva a criação. O respeito pela criação reveste-se de grande importância, designadamente porque «a criação é o princípio e o fundamento de todas as obras de Deus»

...

Muitas são hoje as oportunidades científicas e os potenciais percursos inovadores, mediante os quais é possível fornecer soluções satisfatórias e respeitadoras da relação entre o homem e o ambiente. Por exemplo, é preciso encorajar as pesquisas que visam identificar as modalidades mais eficazes para explorar a grande potencialidade da energia solar. A mesma atenção se deve prestar à questão, hoje mundial, da água e ao sistema hidrogeológico global, cujo ciclo se reveste de primária importância para a vida na terra, mas está fortemente ameaçado na sua estabilidade pelas alterações climáticas. De igual modo deve-se procurar apropriadas estratégias de desenvolvimento rural centradas nos pequenos cultivadores e nas suas famílias, sendo necessário também elaborar políticas idóneas para a gestão das florestas, o tratamento do lixo, a valorização das sinergias existentes no contraste às alterações climáticas e na luta contra a pobreza. São precisas políticas nacionais ambiciosas, completadas pelo necessário empenho internacional que há-de trazer importantes benefícios sobretudo a médio e a longo prazo. Enfim, é necessário sair da lógica de mero consumo para promover formas de produção agrícola e industrial que respeitem a ordem da criação e satisfaçam as necessidades primárias de todos. A questão ecológica não deve ser enfrentada apenas por causa das pavorosas perspectivas que a degradação ambiental esboça no horizonte; o motivo principal há-de ser a busca duma autêntica solidariedade de dimensão mundial, inspirada pelos valores da caridade, da justiça e do bem comum. Por outro lado, como já tive ocasião de recordar, a técnica «nunca é simplesmente técnica; mas manifesta o homem e as suas aspirações ao desenvolvimento, exprime a tensão do ânimo humano para uma gradual superação de certos condicionamentos materiais. Assim, a técnica insere-se no mandato de “cultivar e guardar a terra” (cf. Gn 2, 15) que Deus confiou ao homem, e há-de ser orientada para reforçar aquela aliança entre ser humano e ambiente em que se deve reflectir o amor criador de Deus»

...

É cada vez mais claro que o tema da degradação ambiental põe em questão os comportamentos de cada um de nós, os estilos de vida e os modelos de consumo e de produção hoje dominantes, muitas vezes insustentáveis do ponto de vista social, ambiental e até económico. Torna-se indispensável uma real mudança de mentalidade que induza a todos a adoptarem novos estilos de vida, «nos quais a busca do verdadeiro, do belo e do bom e a comunhão com os outros homens, em ordem ao crescimento comum, sejam os elementos que determinam as opções do consumo, da poupança e do investimento».[26] Deve-se educar cada vez mais para se construir a paz a partir de opções clarividentes a nível pessoal, familiar, comunitário e político. Todos somos responsáveis pela protecção e cuidado da criação. Tal responsabilidade não conhece fronteiras. Segundo o princípio de subsidiariedade, é importante que cada um, no nível que lhe corresponde, se comprometa a trabalhar para que deixem de prevalecer os interesses particulares. Um papel de sensibilização e formação compete de modo particular aos vários sujeitos da sociedade civil e às organizações não-governamentais, empenhados com determinação e generosidade na difusão de uma responsabilidade ecológica, que deveria aparecer cada vez mais ancorada ao respeito pela «ecologia humana».

...

Assim, proteger o ambiente natural para construir um mundo de paz é dever de toda a pessoa. Trata-se de um desafio urgente que se há-de enfrentar com renovado e concorde empenho; é uma oportunidade providencial para entregar às novas gerações a perspectiva de um futuro melhor para todos. Disto mesmo estejam cientes os responsáveis das nações e quantos, nos diversos níveis, têm a peito a sorte da humanidade: a salvaguarda da criação e a realização da paz são realidades intimamente ligadas entre si. Por isso, convido todos os crentes a elevarem a Deus, Criador omnipotente e Pai misericordioso, a sua oração fervorosa, para que no coração de cada homem e de cada mulher ressoe, seja acolhido e vivido o premente apelo: Se quiseres cultivar a paz, preserva a criação."

Visita ao CPTEC

Nossa, hoje fiquei realmente impressionado. Graças ao fenomenal professor Jairo Panetta, pude ir conhecer o Centro de Previsões de Tempo e Estudos Climáticos do INPE, um dos poucos lugares com supercomputadores aqui no Brasil.
Foi um prazer conhecer desde o SX3 ao Cluster 1100, passando pelo Tatuí e outros. Queria deixar os meus parabéns para toda a equipe de pesquisadores e funcionários do CPTEC.
Sei que este post merece ser bem maior, mas queria pelo menos agora deixar algo registrado aqui. :)
Iremos tentar colocar parte do modelo de previsão de tempo rodando em um cluster de PlayStations 3, na arquitetura Cell. Por favor, confiram as novidades no site do projeto: http://code.google.com/p/ps3hacking

VisionBlaster lança código de integração entre Unity3D e headtracking

A empresa que desenvolve jogos em Unity3D em São Paulo, a VisionBlaster (www.visionblaster.com), lançou o código fonte do streamer de 6 graus de liberdade com a FaceAPI. Com este código pode-se observar headtracking e uma espécie de realidade aumentada em que o personagem imita a movimentação do usuário. O link para o post encontra-se aqui.

Games and Teaching

Just as a remark, I'd like to put two links here that deal with the subject of using games in learning and teaching. I see an enormous potential, but I'd like to dive in a bit more before getting to conclusions. Please comment in case you have some idea or other references:
A book about it Games and simulations in online learning: research and development frameworks
An article discussing the fear of games: http://net.educause.edu/ir/library/pdf/eqm0830.pdf
Another great one: https://www.iste.org/Content/NavigationMenu/EducatorResources/YourLearningJourney/CreativityandInnovation/jrte-40-1-023-gro.pdf

Now, some focus on useful games: http://www.gamesforchange.org/

Another great example of using games is showing abuse felt by some people and letting the whole world know about it. I personally enjoyed the idea of Darfur is Dying. Check the cool game here.

It seems Channel 4 has some experience in it: http://www.channel4learning.com/
There's an article about it here:

Unity3d em São Paulo

Bem, já existe uma empresa trabalhando com Unity3D em São Paulo:
http://visionblaster.com/cms/index.php?option=com_content&view=section&layout=blog&id=11&Itemid=59&lang=pt
"A VisionBlaster cria jogos em Unity3D de acordo com os seus requisitos, seja um AdverGame, algum jogo de caráter educativo ou mesmo algum aplicativo cujo visual precisa ser feito em 3 dimensões (3D)."
Outras empresas, como a AlphaChannel já estão dando treinamento: http://www.alphachannel.com.br/noticia.php?id=259 . Esta tecnologia realmente promete.

Filtrando imagens apelativas com 'Olha o nível!'

Sabe-se que atualmente muitos seqüestros de crianças estão ligados à pornografia infantil. O próprio artigo 70 do Estatuto da Criança deixa claro:

'Art. 70. É dever de todos prevenir a ocorrência de ameaça ou violação dos direitos da criança e do adolescente. (Estatuto da Criança e do Adolescente - LEI Nº 8.069, DE 13 DE JULHO DE 1990.)'

Visando evitar a dissipação de tais imagens, bem como diminuir o caráter apelativo de diversos sites através de imagens de violência e lembrando que a internet é uma mídia interativa, o serviço 'Olha o nível!' foi criado.



Através do site: http://olha-o-nivel.appspot.com/ , pode-se baixar um plugin para o Firefox que bloqueia o aparecimento de tais imagens em uma navegação, de forma colaborativa. Assim que alguém que tenha visto alguma imagem apelativa na internet, pode reportar tal imagem para o site (clicando com o botão direito e selecionando 'Olha o nível!') de forma que outras pessoas que tenham instalado a ferramenta evitarão automaticamente o carregamento destas imagens. Desta forma, as estatísticas de carregamento de imagens apelativas irão diminuir, forçando os produtores de conteúdo a mudar o enfoque de seus sites. É claro, a ferramenta só fará sentido com um número razoável de usuários.

De qualquer forma, fica a dica: http://olha-o-nivel.appspot.com/

Python mouse move in 5 lines of code (Linux only)

from Xlib import X, display
d = display.Display()
s = d.screen()
root = s.root
root.warp_pointer(300,300)
d.sync()

ImageJ LiveWire plugin updates

Well, it's been around a year... or two... :)
It was about time to update LiveWire to catch up with newer versions of ImageJ.
The new release is here: http://sourceforge.net/projects/ivussnakes
For a more updated documentation, one should check: http://imagejdocu.tudor.lu/doku.php?id=plugin:segmentation:livewire_plugin:start
I hope it is still useful. Please, write me back in case you've found some installation problems.
I'm also looking for someone who wishes to integrate it to the official tree of ImageJ.

In the middle of bits, PWMs, wires, resin, and electromagnetic waves, TORP (CP01) was born...

January, 25th, around 8:00 pm, during Campus Party 2009, that's when TORP was firstly fully assembled for the first time.
The project aimed at building the first humanoid open source robot in Brazil and it was called TORP (www.theopenrobotproject.org).
The idea was to create a robot that would work as a study platform whose modules would be able to be hot plugged and they could also be interchangeable, since it's hard to unplug a hand from one robot and to couple it to another because of the lack of standards.
Without prior support from public research funds, CP01 (the name of the first assembled version of TORP) was sponsored by several institutes and industries, namely: E3 Futura, Instituto Tecnológico de Aeronáutica, Universidade do Estado de São Paulo, Micropress, RIMA and Campus Party.
For more information about the project, I'd suggest taking a look at http://www.theopenrobotproject.org/ .
I'd really like to thank everyone from the team (please remind me if I've forgotten someone, specially contributers from Campus Party, whose names I couldn't take note):
Alan Morgensztern, Alexandre Simões, Esther Colombini, Guilherme Andrade, Jackson Paul Matsuura, Kauê Silva, Maira, Marcelo Franchin, Melissa Sanchez Freitas, Paulo Vitor Lima, Rafael Ribeiro da Silva, Rafael Toschi Chiafarelli, Ronaldo Carrion, Victor Nalin, and my girlfriend Kathy for all the support. Thanks for my bro and Dé for being there as well :)
And thank You, God, of course, for everything running smoothly :)

If there's anyone interested in the lecture about Computer Vision, here's a link to it (Portuguese only... in case you want it in English, please leave a comment):
http://www.slideshare.net/dannyxyz22/campus-party-computer-vision-presentation


I've tried to gather all news about the project here:
http://tecnologia.terra.com.br/interna/0,,OI3470641-EI12933,00.html
http://oglobo.globo.com/tecnologia/mat/2009/01/25/apresentado-na-campus-party-primeiro-robo-livre-do-mundo-754136596.asp
http://www.gluon.com.br/blog/2009/01/25/noite-de-premiacao-na-campus-party-2009/
http://colunistas.ig.com.br/tecnologia/2009/01/24/cp01-nasce-ao-vivo-na-campus-party/
http://www.ita.br/online/2009/noticias09/campusparty.htm
http://www.unesp.br/int_noticia_2imgs.php?artigo=4041

For photos:
http://www.flickr.com/photos/33142604@N00/tags/campus/

Please, leave your comment about TORP, we'd love to hear your feedback!

TORP - The Open Robot Project

So, just in case some of you might be interested, here's a link to the official site of TORP - The Open Robot Project (http://www.theopenrobotproject.org/).
Make sure you'll check it out at Campus Party Brasil '09 :)

Compiling OpenCV for Gumstix

It's common sense that OpenCV is one of the best computer vision libraries available nowadays and it's certainly very useful to benefit from it in embedded environments. There's a trade-off between locally processing images and uploading them for remote processing, but some algorithms might as well run smoothly on embedded devices.

In order to compile OpenCV for Gumstix, firstly one needs to download it from:
http://sourceforge.net/project/showfiles.php?group_id=22870

The version I've testes was opencv-linux 1.1pre1, but I believe any other release will barely follow the same ideas provided here.
After the file has been extracted (tar -xzvf opencv-1.1pre1.tar.gz), one should configure the environment variables for the compiler:

export CC=/home/developer/gumstix/gumstix-oe/tmp/cross/bin/arm-angstrom-linux-gnueabi-gcc
export CXX=/home/developer/gumstix/gumstix-oe/tmp/cross/bin/arm-angstrom-linux-gnueabi-g++

$ ./configure --host=arm-linux --build=i686-linux --prefix=/home/developer/opencvgum --without-gthread --without-gtk --without-python --disable-apps

Notice that we've defined that the prefix=/home/developer/opencvgum is the place it will be installed when we type 'make install'. By the way, make sure you have created this directory.
Be sure to substitute the /home/developer path to your user path, as well as the /gumstix/gumstix-oe/ to your installed gumstix environment.
We've also disabled the gtk environment since we are not interested in running the GUI applications inside the gumstix. I've also disabled python and building the applications.
Now that configuration has been successful. Type:

$ make


And then:

$ make install

If everything went well, you'll have the binaries and samples installed to /home/developer/opencvgum
Now, it would be useful to try and compile the samples so that we are sure they will run in the Gumstix.
In order to build them, go to /home/developer/opencvgum/share/opencv/samples/c and edit the build_all.sh script.
Make it executable:

$chmod +x ./build_all.sh

And then change all gcc and g++ to its arm-likes. My build_all.sh ended up like this:

---

#!/bin/sh
export PKG_CONFIG_PATH=/home/developer/opencvgum/lib/pkgconfig/

if [[ $# > 0 ]] ; then
        base=`basename $1 .c`
        echo "compiling $base"
        /home/developer/gumstix/gumstix-oe/tmp/cross/bin/arm-angstrom-linux-gnueabi-gcc -ggdb `pkg-config opencv --cflags --libs` $base.c -o $base
else
        for i in *.c; do
            echo "compiling $i"
            /home/developer/gumstix/gumstix-oe/tmp/cross/bin/arm-angstrom-linux-gnueabi-gcc -ggdb `pkg-config --cflags opencv` -o `basename $i .c` $i `pkg-config --libs opencv`;
        done
        for i in *.cpp; do
            echo "compiling $i"
            /home/developer/gumstix/gumstix-oe/tmp/cross/bin/arm-angstrom-linux-gnueabi-g++ -ggdb `pkg-config --cflags opencv` -o `basename $i .cpp` $i `pkg-config --libs opencv`;
        done
fi

---

Notice that we've also defined the export PKG_CONFIG_PATH=/home/developer/opencvgum/lib/pkgconfig/ so that the correct includes and linked libraries are built correctly.
Run this command and you'll notice the executable files will be created. I think that if you don't disable the flag "--disable-apps" in the configure application and make this change to the build_all.sh earlier it might also work.

Well, now that OpenCV has been built, you should be able to copy it to your gumstix. There's a small problem though. If you compact the files, you'll notice it's very big, so, a good idea is to delete a couple files we are sure we are not going to use.
An advice would be to delete some of the haarcascades.

Choose some of them you are sure you won't use, like the haarcascade_profileface.xml inside the data sub-directory, for instance. Delete a couple others as well.
This way, you'll be able to create a .tar.gz of around 6.5MB.
When it's done, copy it to your gumstix through scp:

$scp opencvgum.tar.gz root@192.168.YOUR-GUM.IP:/tmp

Make sure you copy it to /tmp, because you'll probably be out of space copying it somewhere else.
Extract it and then try to run one of the demos that does not use windows... the  ./letter_recog application, for instance... it's located at:
/tmp/opencvgum/share/opencv/samples/c

Well, you might be able to see it running. Else, some libstdc++.so is missing error could also happen.
This means you don't have this library installed. One easy way to install it is through the command

$ipkg install libstdc++6

In case some other libraries are missing as well, repeat the procedure with their names. Notice that some packages have odd names.
For instance, if you had typed:
$ root@gumstix-custom-verdex:/usr/share$ ipkg install libstdc++

Then you'd have received the following message:

Nothing to be done
An error ocurred, return value: 4.
Collected errors:
Cannot find package libstdc++.
Check the spelling or perhaps run 'ipkg update'

Actually the name of the library is libstdc++6. Make sure you type the correct library name.

Well, in case libstdc++ is really installed, you might as well get some error like:

./letter_recog: error while loading shared libraries: libcxcore.so.2: cannot open shared object file: No such file or directory

It means the LD_LIBRARY_PATH is not pointing at your opencv libraries.
Simply type:

$ export LD_LIBRARY_PATH=/tmp/opencvgum/lib/

You will eventually be able to run your letter_recognition application.
Well, in case you want to run other applications, like the face recognition one, make sure you disable the GUI related functions and write your results to files.
We'll be able to see it working at Campus-Party Brasil
Make sure you'll be there!

Gumstix UVC drivers

This post describes gumstix uvc driver installation for a Logitech QuickCam Pro 9000. It follows this wiki page as a guideline.
It requires that the steps in this wiki have been performed.
Firstly check-out the old driver sources from:

 svn co svn://svn.berlios.de/linux-uvc/linux-uvc/trunk

After file checkout, one should change the Makefile.
Change the KERNEL_DIR var to point to your gumstix kernel path, as in:

KERNEL_DIR    :=
/home/developer/gumstix/gumstix-oe/tmp/work/gumstix-custom-verdex-angstrom-linux-gnueabi/gumstix-kernel-2.6.21-r1/linux-2.6.21/

Define the CROSS_COMPILE var:

CROSS_COMPILE   := /home/developer/gumstix/gumstix-oe/tmp/cross/bin/arm-angstrom-linux-gnueabi-

Change make lines so that they include your CROSS_COMPILE and ARCH=arm vars:
From:
       @(make -C $(KERNEL_DIR) M=$(PWD) CROSS_COMPILE=$(CROSS_COMPILE) modules)

to:

       @(make -C $(KERNEL_DIR) M=$(PWD) ARCH=arm CROSS_COMPILE=$(CROSS_COMPILE) modules)

And from:
       @(make -C $(KERNEL_DIR) M=$(PWD) INSTALL_MOD_DIR=$(INSTALL_MOD_DIR) INSTALL_MOD_PATH=$(INSTALL_MOD_PATH) modules_install)
to:
       @(make -C $(KERNEL_DIR) M=$(PWD) ARCH=arm
INSTALL_MOD_DIR=$(INSTALL_MOD_DIR) INSTALL_MOD_PATH=$(INSTALL_MOD_PATH)
modules_install)

Now, type make uvcvideo
The file uvcvideo.ko is built. This file should be copied to /lib/modules/2.6.21/kernel/drivers/media/video/uvcvideo.ko

Nevertheless, if you type make, you'll notice a message like:

-------------------------------- WARNING ---------------------------------------
 The USB Video Class driver has moved to http://linuxtv.org/.
 Using the Berlios SVN repository is now deprecated.
 Please check http://linux-uvc.berlios.de/ for download instructions.
 If you really want to compile this historical version, run 'make uvcvideo'.
--------------------------------------------------------------------------------
which tells us that we are using deprecated files for the driver.
I've tried to use the latest drivers from the Mercurial clone repository, but I'm getting this error:

"/home/developer/uvc-new/uvcvideo-90c7dc24fb4d/v4l/cx18-driver.h:65:4: error: #error "This driver requires kernel PCI support." "

In order to build it, I've changed the root Makefile to:

CROSS_COMPILE   := /home/developer/gumstix/gumstix-oe/tmp/cross/bin/arm-angstrom-linux-gnueabi-

install:
        $(MAKE) -C $(BUILD_DIR) ARCH=arm CROSS_COMPILE=$(CROSS_COMPILE) install

%::
        $(MAKE) -C $(BUILD_DIR) ARCH=arm CROSS_COMPILE=$(CROSS_COMPILE) $(MAKECMDGOALS)

And the v4l/Makefile to:

OUTDIR ?= /home/developer/gumstix/gumstix-oe/tmp/work/gumstix-custom-verdex-angstrom-linux-gnueabi/gumstix-kernel-2.6.21-r1/image/lib/modules/2.6.21/build
SRCDIR ?= /home/developer/gumstix/gumstix-oe/tmp/work/gumstix-custom-verdex-angstrom-linux-gnueabi/gumstix-kernel-2.6.21-r1/image/lib/modules/2.6.21/source

I've tried to issue some "make -i" command, but I doubt it will work. If you've made any progress with the new drivers, feel free to comment.
The old drivers have worked pretty fine as well.

Adobe Flex and Flash Face detection library

I'm interested in developing a flex or flash library that could be used for face detection or augmented reality. I haven't found any on the web so far.
Just wondering how many of you are also looking for it.
[]'s

EHCI 0.5 is now ready for PyCon Brasil 2008

Well, it was about time :)
Ehci 0.5 has just been released and it now features Python bindings.

It's pretty easy to use EHCI in Python. The following snippet shows how to do it in 6 lines:

import ehci

ehci.ehciInit()

while(1):
      ehci.ehciLoop(1,0)
      x,y,width,height = ehci.getHeadBounds()
      print "Coord (",x,",",y,") width ",width,"height ",height

These two videos give some idea of EHCI integration with Panda3D:





To download it, check http://code.google.com/p/ehci